Thailand Excellence Community
หัวข้อนี้นำเสนอการเชื่อมต่อการสั่งงาน servo motor ของ Sanyo denki โดยควบคุมผ่านระบบอนาล็อกและ pulse train ทำการเชื่อมโยง ช่วยการเขียนโปรแกรม labview โดยสื่อสารผ่านระบบควบคุมแบบเรียลไทม์ และแบบ FPGA
ผู้ช่วยศาสตราจารย์ ดร.กิตติพงษ์ เยาวาจา หัวหน้ากลุ่มวิจัยวิทยาการหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติขั้นสูง และผู้รับผิดชอบหลักสูตรหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติ (นานาชาติ) ม.เกษตรศาสตร์ วิทยาเขตศรีราชา คณะวิศวกรรมศาสตร์ศรีราชา
KU Robotics Innovation 2019 (Robotics for EEC)
CORE1: Part 2 Servo Motor Control
https://gulfthai.com/?p=1913&page=2
สำหรับวงจรการควบคุมในโหมดปกติซึ่งเรียกว่าโหมดที่ไม่ได้ใช้ Model control สามารถปรับการทำงานได้ 3 ลูป แบบหลักๆ เพื่อควบคุมแรงบิดของมอเตอร์ในลูปแรก (torque/force control loop) โดยสามารถสั่งงานผ่าน การควบคุมสัญญาณอนาล็อกเข้ามาแทนสัญญาณอ้างอิง โดยในรูปนี้จะไม่ได้มี feedback จากมอเตอร์ เครื่องจักรมอเตอร์นั้นไม่สามารถวัดแรงบิดได้ อาจจะใช้การประมาณค่าได้เพียงเท่านั้น และหลังจากนั้นกรองค่าความถี้ที่ไม่พึงประสงค์ออก
ใน ลูป ที่ 2 จะเป็นการควบคุมความเร็วของมอเตอร์ เพิ่งสั่งสัญญาณมาจากสัญญาณแบบอนาล็อก โดยในรูปนี้จะเป็นลูกป้อนกลับเนื่องจากสามารถอ่านค่าตำแหน่งของมอเตอร์และแปลงกลับมาเป็นความเร็วได้ โดยในโปรแกรมจะทำการเลือก ค่าความเร็ว ที่เพิ่มขึ้นและลดลงหรือเรียกว่า Ramp นั่นเอง และ นำค่าที่ได้มาควบคุมผ่านระบบควบคุมป้อนกลับมาตรฐานซึ่งได้แก่ค่า KP integral และอื่นๆ โดยจะมีฟังชั่น เดลิเวอรี่ ที่ นำมาวิเคราะห์ เพิ่มเติม
ในลูปที่ 3 จะเป็นรูปคอนโทรลตำแหน่งหรือ Position Control ซึ่งจะรับค่า Set Point มาจาก สัญญาณอ้างอิงแบบดิจิตอล หรือว่าเราสามารถปรับได้อยู่ทั้งหมด 3 รูปแบบหลักๆตามมาตรฐาน ได้แก่
การปรับ pulse เดินหน้าและถอยหลัง
การปรับเลียนแบบสัญญาEncoder
สุดท้ายคือการประพันธ์โดยใช้ pulse และสัญญาณกำหนดทิศทาง (Direction)
โดยในฟังก์ชันนี้ก็จะมีการลดการสั่นสะเทือนโดยตัดค่าความถี่ที่ทำให้เกิดการสั่นสะเทือนที่ความเร็วสูงหรือใช้การชดเชยการสั่นสะเทือน เรียกว่า vibration suppression
หลังจากใช้การลดการสั่นสะเทือนเบื้องต้น ก็จะมาควบคุมตัวระบบควบคุมป้อนกลับผ่านค่า Controller พื้นฐาน PID Controller เพื่อนำไปใช้ในการสั่งงานข้ามความเร็วในรูปถัดไป
เครื่องมือที่ใช้ในการทดสอบไม่ได้มีการเก็บค่าการทำงาน ซึ่งก็แล้วแต่การเก็บค่าความเร็วตำแหน่งและก็แรงบิดที่เป็นโหลดการทำงานของมอเตอร์เพื่อนำมาวิเคราะห์ความเร็วในการทำงานการเข้าสู่สภาพและปัจจัยอื่นๆภายนอกซึ่งเราสามารถปรับค่าได้ทำงานที่ความถี่ต่างๆให้เหมาะสมจะใช้การวิเคราะห์ร่วมกับแผนภาพโบเก้ซึ่งจะแสดงทั้งความเข้มของสัญญาณและความล่าช้าของการ ทำงานที่ความถี่ต่างๆ
เพราะฉะนั้นถ้าเข้าใจระบบการทำงานพื้นฐานแล้ว ก็จะสามารถตั้งค่า set up การทำงานของมอเตอร์ของเครื่องจักรต่างๆทั้งในหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติได้อย่างถูกต้องและทำงานได้อย่างแม่นยำมีประสิทธิภาพสูง
ในโครงการอบรม ด้านหุ่นยนต์โรโบติก For EEC ได้จัด อบรมที่มอเกษตรศาสตร์วิทยาเขตศรีราชาในช่วงปี 2562 อัพเดท ข้อมูลต่างๆด้านหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติระบบเซอร์โวระบบควบคุมในโรงงานต่างๆจนถึงขั้นเชื่อมโยงระบบเข้ากับอินเทอร์เน็ตขาวฯลฯสามารถประยุกต์ใช้กล้องและระบบอัตโนมัติต่างๆเกี่ยวกับหุ่นยนต์อุตสาหกรรมได้
ผู้ช่วยศาสตราจารย์ ดร.กิตติพงษ์ เยาวาจา หัวหน้ากลุ่มวิจัยวิทยาการหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติขั้นสูง และผู้รับผิดชอบหลักสูตรหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติ (นานาชาติ) ม.เกษตรศาสตร์ วิทยาเขตศรีราชา คณะวิศวกรรมศาสตร์ศรีราชา
Part I
แชร์… หลักสูตรหุ่นยนต์วันเสาร์ Saturday Automation
โครงการบัณฑิตพันธ์ใหม่ Robotics for EEC ที่ ม.เกษตรศาสตร์ ศรีราชา
ขอบคุณบริษัท Sanyo Denki และ PMC Technology สำหรับอุปกรณ์ในการทำการทดลองเกี่ยวกับ AC Servo Motor ส่วนใหญ่ได้รับการสนับสนุนจากทางบริษัท
Part II
จากทดสอบสัญญาณรบกวน noise กับสัญญาณควบคุม control signal, feedback signal
ฟิตๆ เริ่มโปรๆแล้ว เขียนโปรแกรมควบคุมเครื่องจักร และหุ่นยนต์อุตสาหกรรม ได้ด้วย AC Servo Motor แล้ว
Related to: Activity
สนใจข้อมูลเพิ่มเติมติดต่อ ผู้ช่วยศาสตราจารย์ ดร.กิตติพงษ์ เยาวาจา
มอเตอร์ของ Omron ไม่ว่าจะเป็น Servo แบบไหนๆ ใช้ Modbus RTU สั่งงานผ่านระบบดิจิตอล Feedback ค่าต่างๆ ง่ายแสนง่าย
ลงชื่อจองสิทธิสำหรับ (ทุนเรียน 60,000 บาท) รอบ 2 ครับ https://forms.gle/ouz4PctXSsWbtrbs8
ผู้ช่วยศาสตราจารย์ ดร.กิตติพงษ์ เยาวาจา หัวหน้ากลุ่มวิจัยวิทยาการหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติขั้นสูง และผู้รับผิดชอบหลักสูตรหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติ (นานาชาติ) ม.เกษตรศาสตร์ วิทยาเขตศรีราชา คณะวิศวกรรมศาสตร์ศรีราชา