งานวิจัย การวิจัยระบบหลบสิ่งกีดขวางในสายการผลิต

งานวิจัย การวิจัยระบบหลบสิ่งกีดขวางในสายการผลิต

งานวิจัย การวิจัยระบบหลบสิ่งกีดขวางในสายการผลิต
(Development of an Obstacle Avoidance System for Material Handling Vehicles)

Mr.Surachai Chainarong / นายสุรชัย ชัยณรงค์
Degree: Master of Engineering (Mechanical Engineering)
(Mechanical Engineering)

อาจารย์ที่ปรึกษา ผศ.ดร.กิตติพงษ์ เยาวาจา หัวหน้ากลุ่มวิจัยวิทยาการหุ่นยนต์และระบบอัตโนมัติขั้นสูง (RAAS)

Aug 2021

Aug 2021 ออกแบบและสร้างอุปกรณ์
https://www.facebook.com/Dr.Kittipong/posts/5993153264059593

– AGV by image and LiDAR observer (sensor fusion)

– ROS by Jetson NVIDIA Jetson AGX Xavier + JETSON XAVIER NX

ความคืบหน้า ทดลองเขียน pythons ให้ล้อหมุนตามทิศทาง ครับ

Sep 2021

นำส่ง Draft Thesis ครับ โดยขอนำส่งทางข้อมูลทาง Line ครับ เนื่องด้วย ithesis ผมยัง setup ไม่แล้วเสร็จครับ

Oct 2021

ะเข้ามาที่โรงงานสมุทรปราการดูเครื่อง CNC Bending ที่ผมกำลังสร้าง เพื่อจะสามารถเปลี่ยน Control จาก Motion Control เป็น LabView ครั

ทีม Robot Automation ครับ ในตอนนี้มี project ทำแขนกล 6 axis , IoT dashboard และกลุ่มงาน retrofit เปลี่ยน controller เครื่องจักรครับ
ต้องการน้องๆ มาเสริมทีมครับ

Nov 2021

ขอรายงานความคืบหน้าครับ ในตอนนี้เริ่ม Load Obuntu กับ Jetson เข้าไปที่รถครับ เดี๋ยวจะลอง Config ค่าดูก่อนครับ และจะขออนุญาตส่งข้อมูล

Dec 2021

นำส่งโครงร่างวิทยานิพนธ์ที่ได้มีการปรับแก้ เพื่อพิจารณา โดยผมได้ upload เข้าไปในระบบ IThesis เรียบร้อยแล้วครับ

ชื่อโครงร่างวิทยานิพนธ์
“การพัฒนาระบบหลบสิ่งกีดขวางสำหรับรถขนย้ายวัสดุ”
” Development of an Obstacle Avoidance System for Material Handling Vehicles”
2) ที่มาแหล่งอ้างอิง และรูปภาพที่
3) ผมได้มีการเพิ่มในส่วนของ Battery และ ROS

โดยได้นำส่งผ่านระบบ IThesis ครับ
1) ทางบัณฑิตวิทยาลัยเห็นชอบโครงร่างวิทยานิพนธ์

2) ในส่วนหุ่นยนต์ ได้ทำการเขียน python ทดลองล้อ ทั้ง 4 ผ่าน Jetson และ Driver

3) ทดลองอุปกรณ์ IMU ผ่าน Jetson แต่ยังไม่สารมารถดึง Data เข้า ROS
VDO

Jan 2022

สำหรับความคืบหน้าจากครั้งก่อนที่อาจารย์ สอบถามเกี่ยวกับ SLIP ที่ล้อ จากการทดลองวิ่งโดยใช้ Remote พบว่า ล้อทั้ง4 มีโอกาสที่ไม่สัมผัสพื้นพร้อมกันจึงทำให้เกิด SLIP และจะทำให้ encoders ในที่วัดค่ามีความคลาดเคลื่อน
จึงจะทำการแก้ไขโดยใส่สปริงระหว่าง plate กับฐานยึด Motor เสมือน shock up ครับ

Feb 2022

รายงานสถานะปัจจุบันครับ โดยได้มีการเปลี่ยนมาทดลองใช้ Controller Jetson Nano (ในตอนแรกได้ทดลองใช้กับ Jetson Xivier NX แต่เนื่องด้วย port ที่จะใช้ Support อุปกรณ์ ไม่เพียงพอ และมีปัญหาเรื่อง Polling กับ Endcoder ของล้อทั้ง4)

การทดสอบที่ผ่านแล้วมีดังนี้
*การเชื่อมต่อ motor driver เข้ากับ jetson
*การปรับความเร็วมอเตอร์
*การเชื่อมต่อ joystick
*การบังคับการเคลื่อนที่ยของรถด้วย joystick

ส่วนที่ทดสอบแล้วยังติดปัญหา

  • การอ่านค่า encoder จากล้อ พบปัญหาการเชื่อมต่อสัญญาณเข้ากับ Jetson Nano
    ตอบสนองไม่สอดคล้องกับสัญญาณอินพุต (มี delay ทำให้อ่านค่าผิดพลาด)
    ต้องการวงจรเพิ่มเติมหรือเปลี่ยนวิธีการจัดการด้วย interrupt และนับจำนวน pulse แทน Jetson

*การเชื่อมต่อ RPLidar เข้ากับ Jetson
ทดสอบการทำงานด้วย PyRPLidar ทำงานได้
ทดลองเชื่อมต่อเข้ากับ ROS พบปัญหา error ระหว่างการ Build Code ติดตั้งไม่สำเร็จ
รุ่นที่ใช้งาน เป็น S1 ทาง Samtech ผู้ผลิต RPLidar ทำ Framework มาสำหรับ C/C++ ไม่มี Python
อาจต้องทำ compile code ใหม่ให้เป็น Python

ส่วนที่ยังไม่ได้ทดสอบ

  • การรับภาพจากกล้อง สายเชื่อมต่อระหว่างกล้องกับ Jetson Port ไม่พอ เนื่องด้วยมีการเปลี่ยนขนาดของหุ่นยนต์ โดยหลังจากมีการเปลี่ยนระยะสายเรียบร้อยแล้วจะทำการทดสอบ

Related Posts

Create Account



Log In Your Account