We developed many types of robots including unstable robots.A two-wheeled vehicle as known as Segway introduced around the 2000s. In 2007, we developed a small-size two-wheeled robot for control system research.We developed control algorithm for the robot. We found that we can assume simplified system by linearization of the system.We developed a real-time controller for the robot. LQR หุ่นยนต์สองล้อ
Optimal Control of a Two-wheeled Robot with High Bandwidth Tilt Measurement กิตติพงษ์ เยาวาจา และ วิทิต ฉัตรรัตนกุลชัยการควบคุมที่เหมาะสมที่สุดของหุ่นยนต์สองล้อด้วยการวัดความเอียงแบนด์วิทธ์สูงการประชุมวิชาการเครือข่ายวิศวกรรมเครื่องกลแห่งประเทศไทยครั้งที่ 22 15-17 ตุลาคม 2551 มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์ ศูนย์รังสิต A two-wheeled robot is independently driven by two concentric motors. The two-wheeled robot is a marginally stable plant. Over the last decade, researchers have designed controllers for stabilizing the robot and obtaining some desired responses. In this paper, the LQR control of a two-wheeled robot is designed and implemented. Luenberger Observer is also presented in order to improve tilt measurement from an inclinometer and a rate gyroscope. Tilt measurement is accurate over a high frequency range as shown in both simulation and experiment. Simulation and experimental results demonstrate the reliability and effectiveness of the proposed control scheme.
